DataLink通信管理板
文件下载:/info/24925.html
1 目的
IG2-DataLink通信管理板,可以管理16路电调的TTL232广播通信,在通信管理板内部,形成16个地址寄存器,存放这16路电调的数据,外部设备(如飞控、上位机)可通过读取相应地址(1~16)寄存器,来获取相应电调的实时数据。
2 硬件定义
IG2-DataLink通信管理板的3D模型如下图所示。
左边ESC1~ESC16为16路电调串口3pin接线端子,按照丝印分别为GND、TXD和RXD。
右下角为12V供电的3pin接线端子,按照丝印分别为+12VDC和GND。
在12V供电接线端子上方,为接上位机或飞控的3pin接线端子,按照丝印定义分别为RXD、TXD、CGND。
其余的为CAN转接端子,目前硬件保留,暂不使用。
3 ESC通信协议
电调的通信协议为IG-UART_V1.2,波特率为19200,8位无校验,该协议每隔255ms,电调向外部广播一帧数据,数据的格式和内容如下所示。
表1 电调端通信协议IG-UART_V1.2
序号 |
名称 |
起始位 |
字节 |
数据类型 |
内容 |
说明 |
1 |
帧头1 |
0 |
1 |
uint8 |
0x49 |
IG缩写 |
2 |
帧头2 |
1 |
1 |
uint8 |
0x47 |
|
3 |
通信版本号1 |
2 |
1 |
uint8 |
0x01 |
协议版本号为V1.2 |
4 |
通信版本号2 |
3 |
1 |
uint8 |
0x02 |
|
5 |
功能码 |
4 |
1 |
uint8 |
0x01 |
0x01: 电调向上广播 |
6 |
数据长度 |
5 |
1 |
uint8 |
0x16 |
0x16: 上传的数据长度为22个字节 |
7 |
数据内容 |
6 |
22 |
/ |
见表2 |
上传的数据内容 |
8 |
帧时标 |
28 |
1 |
uint8 |
0xXX |
递增时标 |
9 |
数据校验 |
29 |
1 |
uint8 |
0xXX |
1~8项的和校验 |
表2 电调上传的数据内容
序号 |
名称 |
字节 |
数据类型 |
量纲 |
范围 |
说明 |
1 |
输入电压 |
2 |
int16 |
0.1V |
-3276.7~+3276.7 |
母线端直流输入电压 |
2 |
输入电流 |
2 |
int16 |
0.1A |
-3276.7~+3276.7 |
母线端直流输入电流 |
3 |
输出电流 |
2 |
int16 |
0.1A |
-3276.7~+3276.7 |
电机端交流电流峰值 |
4 |
输出频率 |
2 |
int16 |
0.1Hz |
-3276.7~+3276.7 |
电机端交流电电频率 |
5 |
输入油门 |
2 |
int16 |
无 |
0~4096 |
0~4096对应0~100% |
6 |
输出油门 |
2 |
int16 |
无 |
0~4096 |
0~4096对应0~100% |
7 |
模块温度 |
2 |
int16 |
℃ |
/ |
电调功率模块温度 |
8 |
芯片温度 |
2 |
int16 |
℃ |
/ |
电调主控芯片温度 |
9 |
外部电阻 |
2 |
uin16 |
Ω |
/ |
功能保留 |
10 |
电调状态 |
4 |
uint32 |
/ |
见表3 |
指示电调运行状态 |
注:电机的实际转速 = 60*输出频率/电机极对数 (RPM)
表3电调状态(32位状态码表)
0
1
Bit0
/
CBC过流保护触发
Bit1
保留
Bit2
/
输入电压欠压触发
Bit3
保留
Bit4
/
软件看门狗触发
Bit5
/
输入电流过流触发
Bit6
/
电机堵转或硬件异常
Bit7~8
保留
Bit9
输入电压过压状态解除
输入电压过压状态
Bit10
输入或输出电流限制状态解除
输入或输出电流限制状态
Bit11
过温限制电流状态解除
过温限制电流状态
Bit12
过温限制输出油门状态解除
过温限制输出油门状态
Bit13~14
保留
Bit15
/
三相电流检测电流偏置错误
Bit16
/
输出油门上饱和
Bit17
/
输出油门下饱和
Bit18
/
到达设置的最大转速
Bit19
/
指示输入油门未归零
Bit20
/
指示输入P波油门丢失(若使能)
Bit21
/
指示输入串口油门丢失(若使能)
Bit22
/
指示输入CAN油门丢失(若使能)
Bit23
/
指示输入油门丢失
Bit24
/
指示输入P波油门更新(若使能)
Bit25
/
指示输入串口油门更新(若使能)
Bit26
/
指示输入CAN油门更新(若使能)
Bit27
/
指示输入油门更新
Bit28
保留
Bit29
/
频率变化过快抑制状态
Bit30
/
电流变化过快抑制状态
Bit31
/
电压变化过快抑制状态
电调发:49 47 01 02 01 16 77 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 00 25 00 EA 0D 00 00 D0 00 99 CD
4 DataLink通信协议
DataLink通信管理板的通信协议为IG-DataLink_V1.2,波特率为115200,8位无校验,该协议提供16个地址寄存器,上位机或飞控通过读地址寄存器获得电调数据,该指令和格式如下。
表4 通信管理板通信协议IG-DataLink_V1.2
序号 |
名称 |
起始位 |
字节 |
数据类型 |
内容 |
说明 |
1 |
帧头1 |
0 |
1 |
uint8 |
0x49 |
IG缩写 |
2 |
帧头2 |
1 |
1 |
uint8 |
0x47 |
|
3 |
通信版本号1 |
2 |
1 |
uint8 |
0x01 |
协议版本号为V1.2 |
4 |
通信版本号2 |
3 |
1 |
uint8 |
0x02 |
|
5 |
功能码 |
4 |
1 |
uint8 |
0x02 |
0x02: 读指令 |
6 |
数据长度 |
5 |
1 |
uint8 |
0x1E |
0x1E: 要求回传30个字节 |
7 |
数据地址 |
6 |
2 |
uint16 |
0x0001~0x0010 |
寄存器地址:1~16 |
8 |
帧时标 |
8 |
1 |
uint8 |
0xXX |
递增时标 |
9 |
数据校验 |
10 |
1 |
uint8 |
0xXX |
1~8项的和校验 |
举例:
上位机发:49 47 01 02 02 1E 01 00 01 B5
通信管理机回:49 47 01 02 01 16 77 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 00 25 00 EA 0D 00 00 D0 00 99 CD
- 下一个:分电板